Helder Camara nasce a Fortaleza nel Nord-Est del Brasile il 7 febbraio 1909.
Del padre, che non era un frequentatore assiduo della chiesa, Hèlder ricorda ancora quest'ammonimento: "Figlio mio, sai cosa vuol dire essere un Sacerdote?... Sacerdozio ed egoismo non possono vivere assieme. Il Sacerdote deve darsi, consumarsi e lasciarsi divorare".
Entra nel Seminario Diocesano di Fortaleza (Prainha) nel 1923; qui frequenta un corso di filosofia e teologia. Ordinato sacerdote, all'età di soli 22 anni, esattamente il 15 agosto del 1931, si forma alla vita pastorale con i giovani studenti di Rio de Janeiro, con i quali lavora a stretto contatto, ma soprattutto con il mondo delle favelas locali.
Sin dall'inizio della sua vita Ecclesiastica Don Hèlder Câmara s'impegnò ad organizzare vari "Movimenti": il primo fu il "Movimento della Gioventù Operaia Cattolica."
Assunse contemporaneamente le funzioni di Assistente Ecclesiastico dei Professori Cattolici e l'attività di professore di religione nel liceo del Cearà, dimostrando straordinaria capacità didattica.
Per l'Anno Santo 1950 il Cardinale De Barros lo nomina promotore del Giubileo per tutto il Brasile. Memorabile fu il viaggio a Roma che, egli organizza, in quello stesso anno, per mezzo di un bastimento per il trasporto delle truppe, ottenuto dal governo; lì vi trovarono posto 1350 persone di ogni ceto sociale e, curiosa fu la presenza di un gruppo di prostitute.
Rientrato in Brasile ottiene l'incarico dalla Santa Sede di istituire la Conferenza Episcopale Brasiliana ed in seguito, visti gli ottimi risultati, anche la Conferenza Episcopale Latino-Americana (CELAM). Tra il 1947 e il 1952 Don Hèlder Câmara dirige le riviste "Azione Cattolica" ed "Assistente Ecclesiastico". Inoltre collabora attivamente con la "Rivista Ecclesiastica Brasiliana".
Nominato vescovo il 20 aprile del 1952, scelse come slogan del suo ministero vescovile la frase suggeritagli dall'amico Don Josè Tavora "IN MANUS TUAS" e con questa frase tracciò il suo sentiero sempre diretto a Dio.
Nel 1955 fu tra i massimi promotori del 36° Congresso Eucaristico Internazionale che si celebrò a Rio. Uno dei frutti più significativi di questo sforzo fu la costituzione, a fine Congresso, della Crociata di San Sebastiano per lavorare a fianco del popolo delle favelas.
Iniziò donando ai senza tetto tutto il legname che era servito per la realizzazione del Congresso, ma l'obiettivo principale fu quello di sensibilizzare l'opinione pubblica. Con l'appoggio del governo arrivò persino a costruire dei veri e propri stabili, muniti dei servizi minimi indispensabili. Non contento fondò il "Banco da Providencia", per prestiti alle persone in difficoltà, i cui utili servirono a sostenere servizi di vario genere: sanità, ambiente, istruzione, trasporti, orientamento professionale, assistenza giuridica, disoccupazione (1.500 posti di lavoro nel 1963). La presenza di Don Helder al Concilio Vaticano II è tra le più operose: fu uno dei promotori del gruppo della "Chiesa dei poveri", una cinquantina di vescovi dei cinque continenti che nell'ambito del Concilio si riunirono per riflettere sul rapporto tra Cristo e i poveri e la necessità per la Chiesa di conformarsi al Cristo povero, liberandosi da ogni compromesso terreno.
Il 12 aprile 1964, Paolo VI lo nominò vescovo di Olinda e Recife, nel Nord-Est del Brasile. Tornato da Roma, si immerse profondamente nel lavoro pastorale della sua poverissima diocesi, senza per questo trascurare le relazioni con il resto della Chiesa e del mondo che visita con continui viaggi.
Di fronte alla dittatura che salì al potere con un colpo di stato pochi giorni prima della sua nomina, il 1° aprile del 1964, ebbe sempre un atteggiamento di ferma denuncia, soprattutto verso la pratica della tortura, delle sparizioni e degli omicidi politici, tanto in patria quanto nei paesi visitati. Si attirò così l'inimicizia di molti ed una serie di minacce di morte.
Il suo dito fu puntato principalmente contro ogni sistema economico che degradava la dignità delle persone negando loro le pur minime necessità per la sopravvivenza. Concretamente, in Brasile denunciò il sistema capitalista e la politica economica delle grandi multinazionali.
Brasile denunciò il sistema capitalista e la politica economica delle grandi multinazionali.
Diverse sono le battaglie a questo proposito, dentro e fuori i confini nazionali, che gli procurarono una serie d’incomprensioni all'interno della stessa Chiesa. Sebbene la fedeltà e l'amore mostrato costantemente nei confronti dei Papi sia stato corrisposto dalla fiducia e dal sostegno di questi, specialmente da Paolo VI, tuttavia gli ultimi anni sono stati segnati da una sorta di censura nei suoi confronti.
Ricordare Don Helder significa ricordare un Concilio incompiuto, il debito mai estinto verso i poveri, tanti ideali traditi, e quel confronto radicale con il Cristo povero e crocifisso che, al di là dei discorsi ufficiali, nessuno dei grandi e dei capi religiosi vuole affrontare fino in fondo. Stare dalla parte di Don Helder significava entrare nelle radici stesse della povertà, che si possono bene individuare e denunciare. Magari si denunciano nei testi ufficiali, ma poi in pratica non se ne fa nulla, perché sono le radici stesse del prestigio dei potenti. Don Helder ebbe a dire a questo proposito: «quando davo da mangiare ai poveri dicevano che ero un santo, da quando ho iniziato a chiedermi: "perché ci sono i poveri?" mi hanno dato del comunista».